Laser M V3

无 — 不映射纹理

深度源 — 使用深度相机灰度图像作为纹理

彩色源 — 使用彩色相机图像作为纹理

Laser M V3 配备独立彩色相机，推荐使用彩色源以获得彩色点云。

选择深度源可获得与点云驻点对齐的2D纹理图，适合借助2D图进行高精度标定时使用；

选择"无"可减少数据量，降低采集时间、计算时间。

手动曝光 — 用户手动设置曝光时间和增益

自动曝光 — 相机根据场景亮度自动调整曝光参数

自动曝光模式适用于光线变化较大的场景，比如室外场景；

手动曝光模式适用于环境光变化不大的场景；

2840×2840（全分辨率）

1420×1420 采样（水平垂直各降采样一半）

1420×1420 合并（像素合并模式）

2840×2840图像细节最丰富，但数据量大；

降采样和合并模式可减少数据量和处理时间；

合并模式相对于采样模式，信噪比更好，感光能力更强，曝光时间仅为采样模式的1/4即可达到相同亮度；

8000×6000（4800W，全分辨率）

4000×3000（1200W，降采样）

2000×1500（300W，降采样）

全分辨率彩色纹理最精细，但数据量极大；

对于2D图分辨率要求不高的场景，推荐使用2000×1500，比如袋子拆垛、物流分拣；

对于2D图分辨率要求较高的场景，推荐使用4000×3000，比如物体间缝隙小，需要精确分割的场景；

增益值越高图像越亮，但会引入更多噪点。

可配合较低的曝光时间来满足节拍要求同时保持亮度。

增益值与图像亮度近似呈线性关系，增益值每增加 5，图像亮度约增加 1 倍基准亮度。例如：增益值为 20 时，图像亮度约为增益 0 时的 4 倍；

当工件表面同时存在深色、浅色、反光等不同材质区域时，可使用 2 组或 3 组曝光参数，以提升不同区域的点云完整性；

曝光参数组数越多，单次采集时间通常越长，请根据点云质量和采集效率进行平衡；

曝光时间越长，传感器接收到的光信号越多，通常可获得更完整、更密集的点云；

较长的曝光时间会增加单次 3D 采集时间；

当工件颜色较暗、反射率较低或点云缺失较多时，建议适当增加曝光时间；

当工件颜色较亮、反射率较高或出现过曝、点云噪声增多时，建议适当降低曝光时间；

在需要提升点云密度但又不希望明显增加采集时间时，可提高 3D 增益进行补偿；

增益值与图像亮度近似呈线性关系，增益值每增加 5，图像亮度约增加 1 倍基准亮度。例如：增益值为 20 时，图像亮度约为增益 0 时的 4 倍；

在需要提升点云密度但又不希望明显增加采集时间时，可提高 3D 增益进行补偿；

分区数量越多，单次 3D 采集时间通常越长，请根据点云质量和采集效率进行平衡。

当工件表面亮度均匀、反射特性一致时，建议使用一分区，以获得更快的采集速度。

当场景中存在明显深色区域或大面积点云缺失时，可尝试增加至二分区、三分区或四分区。

精确编码 — 采集速度较快，点云质量高

抗反光编码 — 针对高反光物体表面优化，可有效抑制反光噪点

一般场景建议使用 精确编码，可获得较好的采集速度和点云质量；

抗反光编码会增强对高反光表面的适应能力，但采集速度或细节表现可能会受到一定影响，请根据实际点云效果选择合适模式。

高亮度：适用于暗色、低反射工件，或环境光较强的场景，可提高结构光图案对比度，提升点云完整性。

中亮度：适用于大多数常规工件，尤其是亮度和反射率适中的物体，可在点云质量和过曝风险之间取得平衡。

低亮度：适用于近距离拍摄、亮色工件或高反射表面，可减少过曝、反光噪声和局部点云异常。

当点云稀疏、暗色区域缺失较多时，建议提高投影亮度。

当图像出现明显过曝、反光亮斑或点云噪声增多时，建议降低投影亮度。

2840×2840：全分辨率模式，输出最高点云分辨率。

1420×1420 采样：通过采样方式降低输出分辨率，减少数据量和处理时间。

1420×1420 合并：通过像素合并方式降低输出分辨率，可在降低数据量的同时提升单点信号强度和稳定性

2840×2840 点云密度最高，细节表现最好，适用于高精度定位、精细轮廓识别和高质量点云采集场景，但数据量和处理时间较大。

1420×1420 采样 可显著减少点云数据量，提高采集和处理效率，适用于对速度要求较高、对细节要求相对较低的场景。

1420×1420 合并 可降低分辨率，同时提升信号稳定性，适用于暗色、点云噪声较多的场景。

平滑强度越高，点云表面越平整，随机深度波动越少；

较高的平滑强度会削弱细小台阶、尖角、边缘轮廓和纹理细节，可能影响尺寸测量、边缘定位和精细缺陷检测；

当点云表面存在轻微抖动、平面不够稳定或后续算法对表面连续性要求较高时，可适当提高平滑强度；

当目标包含细小结构、锐利边缘或需要保留真实表面起伏时，建议使用关闭或弱平滑；

建议从弱开始逐级增加，并同时观察点云噪声、边缘清晰度和关键尺寸是否发生明显变化。

填补强度越高，可补全的缺失区域通常越多，点云表面看起来越完整；

较高的填补强度可能在真实缺失、遮挡边界、孔洞结构或物体外轮廓处生成不真实的填充点；

当工件表面因反光、暗色材质或局部曝光不足出现小面积点云断裂时，可适当提高填补强度；

当目标本身存在真实孔洞、镂空结构、薄壁边缘或需要严格保留轮廓边界时，建议使用关闭或弱填补；

若空洞面积较大，优先检查曝光时间、增益、投影亮度和投影分区等采集参数，避免仅依赖后处理补点。

过滤强度越高，孤立噪点和离群点通常越少，点云结果更干净；

较高的过滤强度可能误删物体边缘、细小凸起、薄壁结构或低密度区域的有效点；

当点云周围存在明显漂浮点、背景杂点或高反光区域产生离散噪点时，可适当提高过滤强度；

当目标结构细小、边缘点较少或点云本身较稀疏时，建议使用弱过滤，避免有效点被过度删除；

如噪点主要由过曝或反光导致，建议同时降低曝光时间、增益或投影亮度，以获得更稳定的原始点云。

合理设置 ROI 可去除背景、夹具、治具和无关区域点云，减少后续处理的数据量；

ROI 范围过小可能裁掉目标边缘、最高点、最低点或姿态变化后的有效点云；

ROI 范围过大则会保留更多背景点和无关噪点，影响定位、测量或识别算法的稳定性；

曝光时间越长，传感器接收到的光信号越多，通常可获得更完整、更密集的点云；

较长的曝光时间会增加3D 采集时间；

当工件颜色较暗、反射率较低或点云缺失较多时，建议适当增加曝光时间；

当工件颜色较亮、反射率较高或出现过曝、点云噪声增多时，建议适当降低曝光时间；

在需要提升点云密度但又不希望明显增加采集时间时，可提高 3D 增益进行补偿；

增益值与图像亮度近似呈线性关系，增益值每增加 5，图像亮度约增加 1 倍基准亮度。例如：增益值为 20 时，图像亮度约为增益 0 时的 4 倍；

在需要提升点云密度但又不希望明显增加采集时间时，可提高 3D 增益进行补偿；

8× 密度，点云密度最高，单次扫描时间最长；

4× 密度，兼顾较高密度和采集效率；

2× 密度，适用于常规精度和效率平衡场景；

1× 密度，点云密度最低，单次扫描最快。

点云密度越高，点云越密集，细节表现通常越好，但采集时间和数据量也会增加；

当需要精密测量、小特征识别、边缘轮廓分析或高质量建模时，可选择 4×、8×；

当目标结构简单、节拍要求较高或后续算法不依赖高密度点云时，可选择 1×；

较高密度并不一定能解决反光、过曝或暗色缺失问题，此类问题应优先调整曝光、增益、激光亮度和扫描范围；

建议在满足算法精度的前提下选择尽可能小的点云密度，以降低采集时间和处理压力。

2840×2840：全分辨率模式，输出最高点云分辨率。

1420×1420 合并：通过像素合并方式降低输出分辨率，可在降低数据量的同时提升单点信号强度和稳定性

2840×2840 点云密度最高，细节表现最好，适用于高精度定位、精细轮廓识别和高质量点云采集场景，但数据量和处理时间较大。

1420×1420 合并 可降低分辨率，同时提升信号稳定性，适用于暗色、点云噪声较多的场景。

激光亮度越高，激光条纹通常越明显，适用于暗色、低反射、远距离或环境光较强的场景；

激光亮度过高可能在亮色或高反光表面产生过曝、反光噪点或局部点云异常；

激光亮度较低可降低过曝和反光风险，适用于近距离、亮色或高反射工件；

当点云缺失较多且激光条纹偏暗时，可适当提高亮度；当出现亮斑、离群点或边缘异常时，可适当降低亮度；

调节时应遵守设备激光安全要求，并结合曝光时间、图像增益和噪点过滤效果一起评估。

平滑强度越高，点云表面越平整，随机深度波动越少；

较高的平滑强度会削弱细小台阶、尖角、边缘轮廓和纹理细节，可能影响尺寸测量、边缘定位和精细缺陷检测；

当点云表面存在轻微抖动、平面不够稳定或后续算法对表面连续性要求较高时，可适当提高平滑强度；

当目标包含细小结构、锐利边缘或需要保留真实表面起伏时，建议使用关闭或弱平滑；

建议从弱开始逐级增加，并同时观察点云噪声、边缘清晰度和关键尺寸是否发生明显变化。

填补强度越高，可补全的缺失区域通常越多，点云表面看起来越完整；

较高的填补强度可能在真实缺失、遮挡边界、孔洞结构或物体外轮廓处生成不真实的填充点；

当工件表面因反光、暗色材质或局部曝光不足出现小面积点云断裂时，可适当提高填补强度；

当目标本身存在真实孔洞、镂空结构、薄壁边缘或需要严格保留轮廓边界时，建议使用关闭或弱填补；

若空洞面积较大，优先检查曝光时间、增益、投影亮度和投影分区等采集参数，避免仅依赖后处理补点。

过滤强度越高，孤立噪点和离群点通常越少，点云结果更干净；

较高的过滤强度可能误删物体边缘、细小凸起、薄壁结构或低密度区域的有效点；

当点云周围存在明显漂浮点、背景杂点或高反光区域产生离散噪点时，可适当提高过滤强度；

当目标结构细小、边缘点较少或点云本身较稀疏时，建议使用弱过滤，避免有效点被过度删除；

如噪点主要由过曝或反光导致，建议同时降低曝光时间、增益或投影亮度，以获得更稳定的原始点云。