Laser L V2S、Log L
结构光模式
2D参数
2D参数影响2D图的成像质量。2D图像应当亮度合适，图像中目标物体的表面特征清晰，不应出现过亮或过暗的情况。
通过设置2D参数分组下的曝光时间和图像增益可调整2D图的成像质量。
| 在确认2D曝光参数时，可打开实时视图，在实时视图中逐步调整2D参数并观察图像质量的变化，直到达到理想的效果。 |
2D分辨率
Laser L V2S 相机支持两种分辨率模式：
支持“2840*2840”、“1420*1420”两种分辨率。2840*2840 原始分辨率图像细节更丰富，但同时数据量也会更大，采集时间相对更长。
| 2840*2840 | 1420*1420 | |
|---|---|---|
3D点云 |
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2D图像 |
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其中“1420*1420”分辨率又分为【1420*1420 采样】、【1420*1420 合并】两种模式：
1420*1420 合并 |
1420*1420 采样 |
通过合并相邻像素降低分辨率，更大的感光面积获得更高的感光度，在暗光环境下可获得更亮的图像。 |
通过采样部分像素降低分辨率，保持原始图像大小的同时，提升采集速度，更适应高节拍场景。 |
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2840*2840 原始分辨率 → 像素合并 1420*1420（示意图，仅供参考） |
2840*2840 原始分辨率 → 像素采样 1420*1420（示意图，仅供参考） |
| 相同曝光参数条件下，像素合并模式亮度会显著高于其他两个模式，因此在切换时需要同步调整曝光参数。 |
曝光模式
曝光模式包括以下两种：
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手动模式：允许用户自定义曝光时间和图像增益，以适配特定的成像需求。系统同时提供“一键获取最优2D曝光和增益”功能，可在手动调整参数时作为参考依据。
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自动模式：系统基于环境光照条件自动调节曝光时间和图像增益，实现曝光参数的自动优化，无需人工干预。
曝光时间
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参数说明：
曝光时间是相机在每一帧图像中开启传感器的时间长度。它决定了传感器对光线的暴露程度，从而影响图像的亮度。曝光时间越长，图像亮度越高；曝光时间越短，图像亮度越低。
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参数范围：0.1~1000ms
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调节说明：
根据现场环境进行调节，较暗的环境下通常使用较长曝光时间，较亮的环境下通常使用较短曝光时间。2D图应不过亮或过暗，可看清目标物体的表面特征。
-
调节示例：
以下内容仅展示了曝光时间变化对图像的影响。实际情况下，图像效果会因场景和参数设置的不同而产生差异。
20
50
100
3D参数
3D参数影响点云与深度图的成像质量。点云和深度图应当包含完整的物体表面信息。
通过设置3D参数中的曝光时间、图像增益和曝光参数组可调整成像质量。
曝光时间
-
参数说明：
曝光时间影响点云的密度、质量和噪声水平。长曝光时间产生更密集的点云，但可能导致质量下降和噪声增加；短曝光时间提高质量和减少噪声，但点云密度可能较低。曝光时间过短或过长都会导致点云信息缺失。
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参数范围：20~200ms
-
调节说明：
根据工件情况进行调节，深色工件通常使用较长曝光时间，浅色工件通常使用较短曝光时间节曝光时间。
-
调节示例：
以下内容仅展示了曝光时间变化对点云的影响。实际情况下，点云效果会因场景和参数设置的不同而产生差异。
20
30
50
图像增益
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参数说明：
相机增益影响点云的亮度、对比度和噪声水平。增益高会增强亮度和对比度，但可能增加噪声；增益低则相反。
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参数范围：0~48dB
-
调节说明：
选择适当增益以平衡亮度和噪声，确保点云质量。
3D曝光参数组
为了获取物体的完整优质点云，特别是当物体同时具有深色和浅色部分时，可以通过增加3D曝光参数组来实现。通过多次曝光拍摄，每次使用不同的曝光时间和图像增益组合，然后将这些不同曝光条件下得到的点云效果进行融合，从而得到最终的完整点云图。
最多可以使用三组3D曝光参数，并针对每组参数设置不同的参数值。增加3D曝光参数组将增加拍照时间，因此在保证图像质量的前提下，尽量减少曝光次数。
投影分区
-
参数说明：
控制相机顺序地扫描每一个子区域，并将各子区域的数据进行整合，以生成完整的数据。使用激光分区拍照可以减少环境光干扰，从而提升图像质量和信噪比。
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参数项：1分区、2分区、3分区、4分区
-
调节说明：
分区越多，数据质量越高，但拍摄时间也将相应延长。请根据实际情况，选择能够满足图像精度和节拍要求的参数。
投影模式
-
参数说明：
控制激光投影系统在扫描时的投影模式，主要影响扫描速度和精度。
-
参数项：快速编码、抗反光编码
-
调节说明：
投影模式
采集速度
点云质量
适用场景
快速编码
快
低
不反光物体，对节拍要求较高
抗反光编码
慢
高
不反光物体，对点云质量要求较高
投影亮度
-
参数说明：控制投影系统投射时的结构光亮度。
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参数项：低、中、高
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调节说明：
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环境光中等，深色物体，则高投影亮度较为合适；
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环境光中等，浅色物体，则中投影亮度较为合适；
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环境光较弱，深色物体，则高、中投影亮度均可；
-
环境光较弱，浅色物体，则中、低投影亮度均可。
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3D分辨率
Laser L V2S 系列相机支持两种分辨率模式：
支持“2840*2840”、“1420*1420”两种分辨率。2840*2840 原始分辨率图像细节更丰富，但同时数据量也会更大，采集时间相对更长。
| 2840*2840 | 1420*1420 | |
|---|---|---|
3D点云 |
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|
2D图像 |
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其中“1420*1420”分辨率又分为【1420*1420 采样】、【1420*1420 合并】两种模式：
1420*1420 合并 |
1420*1420 采样 |
通过合并相邻像素降低分辨率，更大的感光面积获得更高的感光度，在暗光环境下可获得更亮的图像。 |
通过采样部分像素降低分辨率，保持原始图像大小的同时，提升采集速度，更适应高节拍场景。 |
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2840*2840 原始分辨率 → 像素合并 1420*1420（示意图，仅供参考） |
2840*2840 原始分辨率 → 像素采样 1420*1420（示意图，仅供参考） |
| 相同曝光参数条件下，像素合并模式亮度会显著高于其他两个模式，因此在切换时需要同步调整曝光参数。 |