眼在手外 - 三轴机器人
准备工作
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硬件连接：
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完成相机、工控机、机器人硬件系统的连接。
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将标定板安装在机器人末端。
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在Epic Eye中启动内参检查工具检查相机内参精度。
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使用Epic Eye拍摄一次，确保2D视图中的标定板清晰且曝光适中，同时确保点云视图中的标定板点云平整。
标定流程
3. 检查机器人绝对定位精度
机器人绝对定位精度检查至少完成X、Y、Z方向中的一个方向。为获得更可靠的检查结果，建议依次完成X、Y、Z三个方向的检查。
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（1）在检查类型中选择X、Y、Z方向之一。
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（2）单击起点数据，然后单击获取位姿，更新起点数据中的标定板位姿；根据机器人示教器显示的位姿，手动填写机器人位姿。
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（3）单击终点数据，移动机器人使其沿所选方向移动一段距离，然后单击获取位姿，获取终点数据中的标定板位姿；根据机器人示教器显示的位姿，手动填写机器人位姿。
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（4）单击计算精度，查看检查结果。根据现场项目的实际要求判断检查结果是否满足使用需求。
完成至少一个方向的检查后，单击下一步，进入点对数据列表。
4. 获取点对数据
将标定板移动到相机视野范围中央，单击位于点对列表中的采集点对数据，此时获得当前状态下的一组标定板位姿和机器人位姿，以及测量准度。
| 测量准度数值在 0.997~1.003 范围内时显示为绿色，表示当前数据可用；在 0.993~0.997 或 1.003~1.007 范围内时显示为黄色，表示当前数据存在风险；小于0.993或者大于1.007时显示为红色，表示数据不可用，建议删除当前数据并重新采集。 |
