眼在手外 - 六轴机器人

准备工作

进入手眼标定工具后，在右侧参数面板选择眼在手外的相机安装方式。

选择用于标定的机器人，单击下一步，进入机器人绝对定位精度检查界面。

机器人绝对定位精度检查至少完成X、Y、Z方向中的一个方向。为获得更可靠的检查结果，建议依次完成X、Y、Z三个方向的检查。

（1）在检查类型中选择X、Y、Z方向之一。
（2）单击起点数据，然后单击获取位姿，更新起点数据中的标定板位姿；根据机器人示教器显示的位姿，手动填写机器人位姿。
（3）单击终点数据，移动机器人使其沿所选方向移动一段距离，然后单击获取位姿，获取终点数据中的标定板位姿；根据机器人示教器显示的位姿，手动填写机器人位姿。
（4）单击计算精度，查看检查结果。根据现场项目的实际要求判断检查结果是否满足使用需求。

完成至少一个方向的检查后，单击下一步，进入点对数据列表。

将标定板移动到相机视野范围中央，单击位于点对列表中的采集点对数据，此时获得当前状态下的一组标定板位姿和机器人位姿，以及测量准度。

测量准度数值在 0.997~1.003 范围内时显示为绿色，表示当前数据可用；在 0.993~0.997 或 1.003~1.007 范围内时显示为黄色，表示当前数据存在风险；小于0.993或者大于1.007时显示为红色，表示数据不可用，建议删除当前数据并重新采集。

采集第一组点对数据后，使用示教器移动机器人，在保证标定板在相机视野范围内的前提下，调整标定板的位姿，使得机器人移动时每个关节都能有所变化。

调整标定板位姿后，单击添加，此时获得第二组点对数据。重复上述调整标定板位姿和获取点对数据的步骤，至少采集10组点对数据。

单击计算手眼标定结果，即可对以上采集的全部点对数据进行计算，获得手眼标定结果。

建议在采集四组点对数据后，即可每增加一组数据就进行一次计算。

单击查看标定结果，打开计算结果窗口，在该窗口中查看手眼标定结果。

标定板原点位更新于下图中箭头指向的位置。