眼在手上 - 四轴机器人
准备工作
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完成相机、工控机、机器人硬件系统的连接。
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将标定板放置在机器人的某一侧活动范围的中心位置，并确保在整个标定过程中标定板的位置保持不变。
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在Epic Eye中启动内参检查工具检查相机内参精度。
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使用Epic Eye拍摄一次，确保2D视图中的标定板清晰且曝光适中，同时确保点云视图中的标定板点云平整。
标定流程
3. 检查机器人绝对定位精度
机器人绝对定位精度检查至少完成X、Y、Z方向中的一个方向。为获得更可靠的检查结果，建议依次完成X、Y、Z三个方向的检查。
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（1）在检查类型中选择X、Y、Z方向之一。
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（2）单击起点数据，然后单击获取位姿，更新起点数据中的标定板位姿；根据机器人示教器显示的位姿，手动填写机器人位姿。
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（3）单击终点数据，移动机器人使其沿所选方向移动一段距离，然后单击获取位姿，获取终点数据中的标定板位姿；根据机器人示教器显示的位姿，手动填写机器人位姿。
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（4）单击计算精度，查看检查结果。根据现场项目的实际要求判断检查结果是否满足使用需求。
完成至少一个方向的检查后，单击下一步，进入点对数据列表。
4. 获取点对数据
使用示教器移动机器人，确保标定板位于相机视野中央，单击位于点对列表中的采集点对数据，此时获得当前状态下的一组标定板位姿和机器人位姿，以及测量准度。
| 测量准度数值在 0.997~1.003 范围内时显示为绿色，表示当前数据可用；在 0.993~0.997 或 1.003~1.007 范围内时显示为黄色，表示当前数据存在风险；小于0.993或者大于1.007时显示为红色，表示数据不可用，建议删除当前数据并重新采集。 |
9. 四轴机器人额外数据
| 对于桁架机器人，请确认桁架机器人坐标系为右手坐标系。 |
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（1）确定上一步中的手眼标定结果误差符合使用要求。
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（2）移动机器人，使标定板位于相机视野中央。
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（3）单击手眼标定精度检查后，将当前机器人位姿数据填写到机器人位姿中；单击获取位姿并发送至机器人，记录当前标定板在机器人坐标系下的位姿。
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（4）移动机器人，使机器人末端移动到标定板原点，记录示教器上显示的机器人末端位姿。
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标定板原点位更新于下图中箭头指向的位置。 
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（5）将机器人末端位姿数据减去标定板在机器人坐标系下的位姿数据，得到Z的偏移量，将该数据填入四轴额外数据 > 标定板在机器人坐标系下位置中，同时将“标定板在相机下的位置”各项参数填写为0。